Структура двоножног хуманоидног робота. Директни и инверзни проблем кинематике. Тачка нултог момента и динамика робота. Двоножни ход. Контрола покрета у 3 димензије. Шаблони кретања на бази тачке нултог момента. Принципи стабилизујућег управљања. Стабилизујуће управљање код робота Honda. Роботи са пасивним динамичким ходом. Алгоритам кретања целог тела. Устајање. Алгоритми и парадигме хуманоидних когнитивних робота.
3604-humanoidna-robotika