Циљ предмета
Упознавање са роботиком и класификацијом роботских система. Оспособљавање за развој основне програмске подршке интелигентног робота.
Исход предмета
Студент разуме основе савремене идеје роботике и њеног места у развоју савременог рачунарства. У стању је да имплементира основне елементе програмске реализације интелигентних робота.
Садржај предмета
Теоријска настава
Класификација робота. Индустријски, аутономни и хуманоидни роботи. Диференцијални погон. Наменски рачунари. Сензори. Сензори растојања, инфрацрвени сензори близине, сензори на бази триангулације, ласерски скенери, камере. Реактивно понашање. Braitenberg-ово возило. Реакција на детекцију објекта. Реакција и скретање. Праћење линије употребом једног или два сензора тла. Праћење линије без градијента. Употреба коначних аутомата. Реактивно понашање са стањем. Кретање робота. Растојање, брзина, време и убрзање. Сегментирано и континуално кретање. Навигација употребом одометра. Инерциони навигациони системи. Акцелерометри и жироскопи. Број степена слободе и број актуатора. Холономично и нехолономично кретање. Модели управљања. Управљање у отвореној и затвореној петљи. Локална навигација. Избегавање препреке. Решавање лавиринта. Стохастичко проналажење путање. Кинематика роботског манипулатора. Директна кинематика. Инверзна кинематика. Ротације. Интеракција човека и робота. Просторна интеракција. Невербална интеракција (гестови, покрети очију, додир, имитација). Вербална интеракција. Емоције и афективна интеракција.
Практична настава
Имплементација основног програма који управља роботом. Имплементација програма за обраду информација са сензора. Имплементација програма који управља актуаторима. Додавање елемената расуђивања. Имплементација расуђивања у присуству несигурности. Вежба имплементације локализације, претраге и управљања роботом.