Student Računarskog fakulteta Filip Milosavljević je u sredu, 1. oktobra 2025. godine odbranio diplomski rad na temu Problem inverzne kinematike: pregled i primeri pred komisijom koju su činili mentor dr Marko Mladenović i član dr Jelena Mladenović.
U uvodu svog rada Filip je istakao:
Razvoj robotskih sistema doveo je do sve kompleksnijih zahteva u domenu preciznosti, autonomije robota i fleksibilnosti u industrijskim i istraživačkim okruženjima. Važan aspekt u manipulaciji objekata i samom izvršavanju konkretnih zadataka jeste određivanje odgovarajućih konfiguracija zglobova koje omogućavaju krajnjem elementu robota da ostvari datu poziciju i orijentaciju u datom prostoru. Prethodno opisani problem poznat je u litaraturi kao problem inverzne kinematike (IK).
…
Mogući pravci daljeg istraživanja uključuju proširenje pristupa na 6R manipulatore i opšte 3D slučajeve, razvoj adaptivnih šema za podešavanje parametra prigušenja na osnovu singularnih vrednosti jakobijana, integraciju dinamičkih i sigurnosnih ograničenja kao što su kolizije, brzine i sile, kao i poređenje sa drugim metodama, poput pseudoinverzije, jakobijana transponovanog ili optimizacije zasnovane na zadacima višeg prioriteta.
Na osnovu sprovedene analize može se zaključiti da DLS metoda predstavlja pouzdan i relativno jednostavan pristup rešavanju problema inverzne kinematike, sa značajnim potencijalom za primenu u savremenim robotskim sistemima. – zaključio je Filip.