Студент Рачунарског факултета Филип Милосављевић је у среду, 1. октобра 2025. године одбранио дипломски рад на тему Проблем инверзне кинематике: преглед и примери пред комисијом коју су чинили ментор др Марко Младеновић и члан др Јелена Младеновић.
У уводу свог рада Филип је истакао:
Развој роботских система довео је до све комплекснијих захтева у домену прецизности, аутономије робота и флексибилности у индустријским и истраживачким окружењима. Важан аспект у манипулацији објеката и самом извршавању конкретних задатака јесте одређивање одговарајућих конфигурација зглобова које омогућавају крајњем елементу робота да оствари дату позицију и оријентацију у датом простору. Претходно описани проблем познат је у литаратури као проблем инверзне кинематике (ИК).
…
Могући правци даљег истраживања укључују проширење приступа на 6Р манипулаторе и опште 3Д случајеве, развој адаптивних шема за подешавање параметра пригушења на основу сингуларних вредности јакобијана, интеграцију динамичких и сигурносних ограничења као што су колизије, брзине и силе, као и поређење са другим методама, попут псеудоинверзије, јакобијана транспонованог или оптимизације засноване на задацима вишег приоритета.
На основу спроведене анализе може се закључити да ДЛС метода представља поуздан и релативно једноставан приступ решавању проблема инверзне кинематике, са значајним потенцијалом за примену у савременим роботским системима. – закључио је Филип.