Cilj predmeta
Upoznavanje sa robotikom i klasifikacijom robotskih sistema. Osposobljavanje za razvoj osnovne programske podrške inteligentnog robota.
Ishod predmeta
Student razume osnove savremene ideje robotike i njenog mesta u razvoju savremenog računarstva. U stanju je da implementira osnovne elemente programske realizacije inteligentnih robota.
Sadržaj predmeta
Teorijska nastava
Klasifikacija robota. Industrijski, autonomni i humanoidni roboti. Diferencijalni pogon. Namenski računari. Senzori. Senzori rastojanja, infracrveni senzori blizine, senzori na bazi triangulacije, laserski skeneri, kamere. Reaktivno ponašanje. Braitenberg-ovo vozilo. Reakcija na detekciju objekta. Reakcija i skretanje. Praćenje linije upotrebom jednog ili dva senzora tla. Praćenje linije bez gradijenta. Upotreba konačnih automata. Reaktivno ponašanje sa stanjem. Kretanje robota. Rastojanje, brzina, vreme i ubrzanje. Segmentirano i kontinualno kretanje. Navigacija upotrebom odometra. Inercioni navigacioni sistemi. Akcelerometri i žiroskopi. Broj stepena slobode i broj aktuatora. Holonomično i neholonomično kretanje. Modeli upravljanja. Upravljanje u otvorenoj i zatvorenoj petlji. Lokalna navigacija. Izbegavanje prepreke. Rešavanje lavirinta. Stohastičko pronalaženje putanje. Kinematika robotskog manipulatora. Direktna kinematika. Inverzna kinematika. Rotacije. Interakcija čoveka i robota. Prostorna interakcija. Neverbalna interakcija (gestovi, pokreti očiju, dodir, imitacija). Verbalna interakcija. Emocije i afektivna interakcija.
Praktična nastava
Implementacija osnovnog programa koji upravlja robotom. Implementacija programa za obradu informacija sa senzora. Implementacija programa koji upravlja aktuatorima. Dodavanje elemenata rasuđivanja. Implementacija rasuđivanja u prisustvu nesigurnosti. Vežba implementacije lokalizacije, pretrage i upravljanja robotom.